5月17日從國網(wǎng)天津電力獲悉,國網(wǎng)天津電纜公司團隊研制的第四代剝切打磨機器人首次完成110kV高壓電纜檢修任務(wù)。該機器人較上一代整體重量降低了10%,作業(yè)時間壓縮至50分鐘以內(nèi),作業(yè)效率提升近30%。
據(jù)了解,高壓電纜絕緣偏心度與半導(dǎo)電層厚度不均勻,是制約高壓電纜自動化剝切裝置推廣應(yīng)用的關(guān)鍵因素。采用傳統(tǒng)彈性浮動刀架進行電纜外輪廓的仿形,難以實現(xiàn)絕緣屏蔽斷口的均勻過渡。
為解決這個難題,研制團隊給該機器人加入了視覺傳感機構(gòu)與智能控制算法,摒棄了精度較低的機械仿形結(jié)構(gòu)。通過視覺傳感器實時監(jiān)測,反饋絕緣屏蔽層的剝切狀態(tài),該機器人會對率先露出絕緣的部位停止進刀,對絕緣屏蔽層尚未處理干凈的位置逐次處理。在循環(huán)往復(fù)的環(huán)切運動過程中,剝切機構(gòu)實現(xiàn)了基于電纜外輪廓與半導(dǎo)電層厚度的升降仿形運動。
這種設(shè)計,從根源上解決了電纜絕緣偏心度與半導(dǎo)電層厚度不均勻,對電纜自動化剝切作業(yè)的問題,實現(xiàn)了半導(dǎo)電層的智能化仿形剝切,以及絕緣屏蔽斷口的微米級精度控制。
“第四代剝切打磨機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計更精巧,傳感反饋更靈敏,運行控制更加智能。”國網(wǎng)天津電纜公司電纜運檢一班班長張華說。未來團隊還將對機器人進一步優(yōu)化,使用集成程度更高、運算速度更快的控制系統(tǒng)以減小設(shè)備體積,滿足信號的實時運算需求,進一步提高剝切機構(gòu)的靈活性與穩(wěn)定性。
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